基于有界旋转角的点云配准算法

• 作者: 周明全 耿国华 赵夫群
• 来源期刊: 微电子学与计算机
• 关键词: 点云配准 有界旋转角 区域划分 刚体变换 迭代最近点
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 页码范围: 46-49
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文

摘要

针对目前已有的三维点云配准算法不能很好地解决旋转角度变化较大的配准问题,提出一种基于有界旋转角的配准算法.首先根据刚体变换的低维性质将全局配准问题转化成区域配准问题, 通过区域划分、区域配准、求解组合系数、求解刚体变换等四个基本步骤实现初始配准;然后在基本ICP算法的基础上通过设置旋转角度的边界来改进算法,以达到精确配准的目的.实验结果表明,该算法具有精确、快速、鲁棒的特点,并能避免噪声和外点的干扰,适用范围更加广泛.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	耿国华	西北大学信息科学与技术学院	497	5986	35.0	55.0
2	周明全	西北大学信息科学与技术学院	270	2127	22.0	27.0
6	赵夫群	西北大学信息科学与技术学院	51	139	6.0	8.0