基于齿条力估计的线控转向系统主动跟踪器研究

• 作者: 吴晓东 章鸣铭 许敏
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 线控转向 跟踪器 齿条力估计 前馈补偿
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 机械、仪表技术
• 页码范围: 229-235
• 页数: 7页
• 分类号: TH39|U463.4
• 字数: 5535字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2019.03.001

摘要

针对智能驾驶线控转向系统的精确转向跟随问题,对线控转向系统的动力学模型建立、外部干扰因素分析及估计补偿、转向跟随控制算法设计等进行了研究.提出了适用于线控转向系统的主动跟踪器,通过实时估计外部齿条力,并进行前馈补偿的方式改善了系统的跟随性能;利用一种基于扩张干扰观测器的齿条力估计方法,将估计结果与鲁棒滑模控制器相结合,设计出了适用于线控转向系统的主动前馈跟踪算法;基于ISO汽车转向系统相关测试标准,在不同工况下对算法进行了硬件在环实验验证.研究结果表明:齿条力估计算法能够实时有效地对外部齿条力进行估计,同时主动跟踪器提升了线控转向系统的转向跟随性能,并且其改善效果在高速大负载工况下更为显著.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许敏	上海交通大学机械与动力工程学院	75	340	10.0	15.0
2	章鸣铭	上海交通大学机械与动力工程学院	1	0	0.0	0.0
3	吴晓东	上海交通大学机械与动力工程学院	7	6	2.0	2.0