基于前馈-模糊PID反馈联合控制的4WIS研究

• 作者: 周鹏 喻敏 程灿 陈哲明
• 来源期刊: 重庆理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 阿克曼定理 四轮独立转向 模糊PID控制 稳定性控制
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 电气·电子
• 页码范围: 207-213
• 页数: 7页
• 分类号: TH12
• 字数: 2510字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2019.06.031

摘要

由于四驱轮毂电动汽车具有分布式四轮独立转向的能力,利用四轮独立转向控制策略改善汽车操纵稳定性,在汽车转向运行工况下采用前馈-反馈联合控制,其中前馈基于阿克曼转向定理,反馈基于模糊PID控制的联合控制方式.采用Carsim与Matlab/Simulink联合建立整车控制仿真模型,输入为左前轮转向角,其余3个车轮转向角满足阿克曼转向几何关系并输出,实现前馈控制;以横摆角速度理想值与实际值的偏差作为模糊PID控制器的输入,输出为3个车轮转角的修正系数,实现四轮独立转向的反馈控制.选取不同附着路面和车速条件,在角阶跃转向下进行仿真验证,对比4WIS的前馈-模糊反馈联合控制与前馈-模糊PID反馈联合控制的汽车操纵稳定性.仿真结果显示:所设计控制策略改善了车辆操纵稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈哲明	重庆理工大学汽车零部件先进制造教育部重点实验室	29	91	5.0	8.0
2	周鹏	重庆理工大学汽车零部件先进制造教育部重点实验室	14	36	4.0	5.0
3	喻敏		1	0	0.0	0.0
4	程灿	重庆理工大学汽车零部件先进制造教育部重点实验室	1	0	0.0	0.0