水面舰船动力定位系统ESO输入饱和控制

• 作者: 张国庆 张显库 邓英杰
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 水面舰船 动力定位系统 扩张状态观测器 动态辅助系统
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 1110-1117
• 页数: 8页
• 分类号: U664
• 字数: 7324字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2019.05.25

摘要

为解决现实服役海洋环境下,模型参数未知的水面舰船动力定位系统的控制问题,考虑执行器输入有界、舰船运动状态信号难测量等工程因素的限制,提出一种动力定位的状态观测饱和控制算法.首先,对非线性扩张状态观测器(extended state observer,ESO)在含有未知饱和控制输入结构下的状态观测能力进行分析,在原有假设条件的基础上制定一条附加假设条件,并分析该观测系统的合理性.接下来,将非线性ESO的特例(即线性ESO)应用于对舰船运动状态变量的实时观测,设计自适应律对模型的阻尼项和执行器不确定增益进行在线估计,进而得到各个执行器可变螺距形式的控制输入,引入动态辅助系统处理执行器的输入饱和限制.仿真结果表明:相比于传统的动力定位系统控制策略,所提出的控制策略在保证高定位精度和合理收敛速度要求的同时,更符合工程实际.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张显库	大连海事大学航海学院	150	1709	22.0	30.0
2	张国庆	大连海事大学航海学院	20	93	7.0	9.0
3	邓英杰	大连海事大学航海学院	2	2	1.0	1.0