基于降阶ESO的电动舵机非奇异终端滑模控制

• 作者: 刘源翔 张皎 杨旭
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 电动舵机 非奇异终端滑模控制 降阶ESO 有限时间收敛
• 年，卷（期）: 2015,（11）
• 所属期刊栏目: 专题研究
• 页码范围: 9-12
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

针对电动舵机系统中存在的间隙、摩擦、时变干扰等非线性因素,该文结合降阶扩张状态观测器(ESO)和非奇异终端滑模控制(NTSMC),提出一种复合控制方法来实现闭环系统误差有限时间收敛并提高系统的抗干扰能力.首先引入降阶ESO估计系统的干扰,并将观测值作为前馈量补偿到输入端,然后应用非奇异终端控制方法设计控制器.文中对该复合控制器的稳定性进行了证明,并给出闭环系统误差收敛域.与自适应非奇异终端滑模控制方法进行仿真对比,进一步验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨旭	北京理工大学宇航学院	11	103	5.0	10.0
2	张皎	北京理工大学宇航学院	6	29	2.0	5.0
3	刘源翔	北京理工大学宇航学院	8	47	3.0	6.0