电动舵机的一种自适应离散滑模控制方法

• 作者: 扈宏杰 李昊
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 电动舵机 非线性摩擦 离散滑模控制 稳定性
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 控制系统
• 页码范围: 48-50,72
• 页数: 4页
• 分类号: TP271
• 语种: 中文

摘要

鉴于滑模控制对系统的非线性摩擦具有较强的鲁棒性,滑模控制是解决电动舵机低速非线性问题的一个较好的控制方法.但由于趋近率参数和离散控制系统采样时间的影响,使得传统的滑模控制方法存在较为强烈的抖振现象.为解决这个问题,文中基于Lyapunov理论设计了一种新型自适应离散滑模控制器,该控制算法可根据系统当前状态在线不断调整趋近率参数,有效地消除了控制过程中的抖振现象.给出了该算法的推导过程及稳定性证明,仿真结果进一步表明了该算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	扈宏杰	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	27	231	9.0	15.0
2	李昊	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	32	202	9.0	14.0