串并混联仿生机械腿静力学性能分析

• 作者: 李晓丹 王晓磊 金振林
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 串并混联机械腿 机器人 静力学分析 性能评价指标 承载能力
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 383-389
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 3281字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2019.01.044

摘要

仿生机器人的腿部结构由一个两自由度平面并联机构和RPR机构串联组成,具有承载能力大、能够实现快速行走的特点.阐述了机械腿的布局形式,建立了两自由度平面机构的运动学模型.采用虚功原理,根据运动学模型建立了两自由度并联机构的静力学传递模型;利用矢量极值法建立了静力学承载能力性能评价指标和力矩输入均衡性能指标,得到了两项性能指标在工作空间内的分布情况,并对其在工作空间内的分布规律进行了分析.结果表明,两自由度平面并联机构的静力学承载能力性能指标和力均衡性能指标总体呈对称分布,静力学承载能力性能指标在工作空间的底部承载能力最大,向上逐渐减小,到达顶部最小;力均衡性能指标在工作空间中间部位较优,越趋近于边界,性能指标越差,对机构越不利.通过实例与仿真验证了静力学性能分析的正确性,为该串并混联机械腿承载时的轨迹规划提供了参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王晓磊	燕山大学机械工程学院	11	20	2.0	4.0
3	金振林	燕山大学机械工程学院	78	1205	20.0	28.0
4	李晓丹	辽宁工业大学机械工程与自动化学院	36	81	4.0	7.0