苹果采摘机器人仿生机械手静力学分析与仿真

• 作者: 崔鹏 张小超 陈志
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 农学
• 关键词: 苹果 采摘机器人 仿生机械手 静力学分析
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 所属期刊栏目: 农业自动化与环境控制
• 页码范围: 149-153
• 分类号: S126|TP34
• 字数: 3215字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2011.02.031

摘要

提出了一种应用于苹果采摘机器人末端执行器的仿生机械手.采用腱传动式仿生机械手取代了简单的夹具,提高了末端执行器在复杂环境中抓取苹果的适应性.建立了腱传动式机械手开环控制的驱动力和抓握力间的力学模型.仿真结果表明,在相同的驱动力下,腱传动仿生机械手的抓握力与其机构参数相关.其中,有效抓握力由手指的长度和厚度决定;抓握力的分布由各指节的长度比例决定;手指的初始张角决定了其可抓取苹果的半径范围;随着苹果半径的增大,有效抓握力将减小.摩擦力能够改善抓握力在各指节的分布,使抓握力分布均匀化,同时使有效抓握力变大.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈志	中国农业机械化科学研究院土壤植物机器系统技术国家重点实验室	61	733	16.0	25.0
2	张小超	中国农业机械化科学研究院土壤植物机器系统技术国家重点实验室	88	1882	26.0	39.0
3	崔鹏	中国农业机械化科学研究院土壤植物机器系统技术国家重点实验室	3	35	1.0	3.0