绝缘子更换机器人变刚度机械手抓取仿真分析

• 作者: 梁元清 王斌 张杰 郭嘉 广西电网有限责任公司南宁供电局
• 来源期刊: 机电信息
• 关键词: 绝缘子串 变刚度 软体机械手
• 年，卷（期）: 2023,（22）
• 所属期刊栏目: 设计与分析
• 页码范围: 34-37,41
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.19514/j.cnki.cn32-1628/tm.2023.22.007

摘要

绝缘子串属于硬而脆的玻璃制品，机器人进行绝缘子串更换过程中极易出现破碎现象。为防止绝缘子串更换工作过程中绝缘子串发生破裂，采用变刚度自适应柔性机械手进行绝缘子串更换作业。首先，对变刚度层状结构进行受力分析计算，得出变刚度层与压力以及薄膜层数之间的关系。然后，仿真分析变刚度层状结构以及柔性机械手在抓取过程中的应变情况，基于有限元仿真分析变刚度层与真空压力之间的影响。最后对柔性机械手夹持绝缘子串刚度变化进行有限元仿真分析，得出其表面应变情况，通过数据可知，抓取动作中，柔性机械手弯曲并未抓取绝缘子串时受力点弯曲应变小于0.05倍，当柔性机械手触碰到绝缘子串时应变急剧增大，此时施加真空压力，当应变达到最大值时，受到真空压力影响，应变在0.2倍左右浮动，验证了变刚度层状结构无损抓取绝缘子串的可行性。