行李表面主被动柔顺贴标方法研究

• 作者: 姚锦博 武伟 田忠武
• 来源期刊: 计算机应用与软件
• 学科: 工学
• 关键词: 柔顺控制 神经网络 自适应 自动贴标 力跟踪
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 应用技术与研究
• 页码范围: 120-124
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3658字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-386x.2019.08.022

摘要

针对机器人自动贴标装置与行李表面接触作业的需求,确保在环境参数未知的情况下标签粘贴的可靠性,需同时对装置的末端位置与接触力进行控制.依据柔顺控制的思想,设计一套可有效降低外力干扰的被动柔顺贴标机构,并研究一种基于神经网络的自适应阻抗控制算法.在传统阻抗控制的基础上,利用自适应增益更新阻抗参数,消除不确定环境信息的影响,同时采用神经网络逼近动力学模型中的不确定项,改善系统的鲁棒性.利用MATLAB/Simulink搭建二自由度机器人的仿真平台,验证该力跟踪算法的有效性.结果 表明,该方法可以更好地适应行李表面环境,确保贴标的可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姚锦博	中国民航大学航空工程学院	2	2	1.0	1.0
2	武伟	中国民航大学航空工程学院	2	0	0.0	0.0
3	田忠武	中国民航大学航空工程学院	1	0	0.0	0.0