机器人装配作业的主被动复合柔顺

• 作者: 吴广顺 王刚
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 装配 一维搜索手腕 柔顺
• 年，卷（期）: 1998,（9）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 55-57
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.1998.09.019

摘要

提出一种称为"一维搜索"的机器人装配作业的主被动复合柔顺新策略,其核心内容是将主动搜索自由度降低到一维,同时最大限度地利用被动柔顺来简化手腕结构,降低控制系统的计算和搜索时间.根据这种策略,研制了一维搜索手腕并建立了实验系统,验证了一维搜索策略的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴广顺		35	96	6.0	8.0
2	王刚		78	871	14.0	27.0