磁悬浮伺服的机器人装配夹具及其智能控制

• 作者: 张铁 谢存禧 颜波
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 磁悬浮夹具 神经网络控制 机器人 装配
• 年，卷（期）: 2001,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 442-446
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2001.05.013

摘要

首先,设计了一种新型磁悬浮伺服的机器人装配夹具.描述了其结构和静力分析;绘制了机器人装配系统示意图.其次,分析了磁悬浮伺服夹具的智能控制.描述了其静态平衡控制;选择了合理的间隙传感器、电磁铁、功率驱动电路、A/D和D/A转换电路作为控制电路的硬件;采用基于CMAC的神经网络控制作为主动柔顺智能控制方式.然后,根据神经网络控制算法应用VC++语言和MATLAB软件混合编程.给出了在VC++中实现DLL编程和通过VC++调用MATLAB的方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张铁	华南理工大学机电工程系	155	1469	19.0	29.0
2	谢存禧	华南理工大学机电工程系	127	1597	22.0	33.0
3	颜波	华南理工大学机电工程系	56	974	15.0	30.0