基于自适应模糊PID运动控制系统的设计

• 作者: 何立璐 易映萍 石伟
• 来源期刊: 软件
• 学科: 工学
• 关键词: 四轮驱动 红外循迹 自适应 模糊PID
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 基金项目论文
• 页码范围: 7-12
• 页数: 6页
• 分类号: TP273+.4
• 字数: 2664字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-6970.2019.06.002

摘要

内容为了提高四轮驱动机器人的速度控制性能和红外循迹轨迹跟踪响应效果,将传统PID控制和模糊推理相结合,设计了一种基于自适应模糊PID的四轮驱动循迹控制系统,介绍了系统总体结构和模糊控制理论,设计了一种自适应模糊PID控制器,给出了以转速为内环,位置偏差为外环的双闭环模糊控制方法,利用simulink对模糊PID算法的控制效果进行了仿真,并在四轮驱动控制系统试验平台上进行速度控制实验和循迹动态响应实验研究,结果表明本文所设计的自适应模糊PID相对于传统PID响应更快,减少系统稳态误差,提高移动平台的红外循迹过程中的轨迹跟踪动态响应效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	易映萍	上海理工大学机械工程学院	64	388	10.0	18.0
2	何立璐	上海理工大学机械工程学院	1	2	1.0	1.0
3	石伟		6	57	3.0	6.0