基于B样条曲线的智能叉车托盘拾取路径规划研究

• 作者: 刘妍华 吕恩利 吴鹏 林伟加 王飞仁 赵俊宏
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 智能叉车 托盘拾取 路径规划 三次均匀B样条曲线 多约束条件 曲率最小
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 车辆与动力工程
• 页码范围: 394-402
• 页数: 9页
• 分类号: U294.27+2|TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2019.05.045

摘要

干果仓储中托盘摆放的位姿具有不确定性,应用路径规划技术可实现智能叉车托盘自主拾取,提高叉车在仓储作业中的灵活性.以具有非完整性约束特性的堆垛叉车为研究对象,提出基于三次均匀B样条曲线的托盘拾取路径规划方法.综合考虑最小转弯半径、首末端点约束、曲率连续等多约束条件,建立路径曲率最小化的目标函数,并通过Matlab优化工具箱求解待优化的曲线参数.仿真结果表明,针对不同位姿的托盘拾取场景,该方法能得到曲率连续、转向轮转角不超过叉车最大转角的可行路径.在仓库中进行路径规划及跟踪试验,试验表明,在前进距离为6 500 mm、托盘横向偏移距离1 500 mm、偏移角15°的场景下,终点横向偏移误差4.71 cm,终点航向角误差为9.6×10-3 rad,验证了算法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吕恩利		94	382	10.0	16.0
2	刘妍华		14	93	4.0	9.0
3	吴鹏		4	23	2.0	4.0
4	赵俊宏		9	31	3.0	5.0
5	王飞仁		8	15	3.0	3.0
6	林伟加		4	6	2.0	2.0