基于动态识别区和B样条曲线的智能叉车避障路径规划

• 作者: 刘妍华 吕恩利 林伟加 王飞仁 董冰 阮清松
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 智能叉车 仓储环境 避障路径规划 动态识别区 准均匀B样条曲线
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 车辆与动力工程
• 页码范围: 359-366
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 5209字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2019.01.041

摘要

为降低干果仓储智能叉车自主避障误警率,提高仓储空间有效利用率,结合叉车运行环境特点,基于激光传感器,设立探测范围随车速、等效转向角变化的动态识别区,有效探测叉车行进方向上的障碍物;将获得的障碍物特征控制点作为分割点,采用四次五阶准均匀B样条曲线,分前后段合并生成满足叉车最小转弯半径、曲率连续、最大转向轮角速度等多约束条件下的避障路径;对仓库中的直行路段和转弯路段进行避障路径规划试验,结果表明所得避障路径满足各项约束,曲率不大于1.06×10-3 mm-1,等效转向角不大于60°,等效转向轮角速度不大于1.05 rad/s,验证了算法的可行性.