基于视觉SLAM的拾取目标定位方法研究

• 作者: 刘延飞 姚二亮 谢家浩
• 来源期刊: 电子设计工程
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉SLAM ORB算法 Canny算子 移动机器人
• 年，卷（期）: 2019,（23）
• 所属期刊栏目: 图像与多媒体
• 页码范围: 189-193
• 页数: 5页
• 分类号: TN102
• 字数: 1552字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14022/j.issn1674-6236.2019.23.040

摘要

本文主要研究一种基于视觉SLAM定位拾取目标坐标的方法.本文设计了一套基于视觉SLAM的全方位移动机器人,借助典型的八皇后移动问题作为研究对象,理论建立了世界坐标系与相机坐标系数学模型,采用ORB特征描述环境信息,对图像进行灰度处理、Canny算子边缘识别和边缘的中心距计算,最后筛选识别特定目标以及其在图像中像素坐标.经实验验证,移动机器人准确实现了对拾取目标物体的实时定位,误差保持在厘米级,满足对物体避障和抓取的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姚二亮		8	58	5.0	7.0
2	刘延飞		25	38	4.0	5.0
3	谢家浩		1	0	0.0	0.0