基于模糊PD-PI方法的ROV艏向控制系统设计

• 作者: 张禹 王宁 赵瑞影 陈严
• 来源期刊: 计算机应用与软件
• 学科: 工学
• 关键词: ROV 模糊控制 PID控制 艏向控制
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 应用技术与研究
• 页码范围: 106-110
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6|TG391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-386x.2019.12.017

摘要

为提高ROV艏向控制过程的性能指标,提出一种艏向控制方法.建立ROV艏向控制系统,并推导出转艏运动的动力学模型;将整个艏向控制过程规划为稳态阶段和瞬态阶段,分别采用不完全微分PD控制和PI控制以满足不同阶段的工作需求,两种工作阶段采用模糊控制划分,按各自隶属程度将局部控制量合成为全局控制量,并根据劳斯判据说明控制系统的稳定性条件.在MATLAB中对艏向控制效果进行仿真验证,结果表明,该方法比常规PID控制具有更短的过渡时间及更强的抗干扰能力,是一种高效ROV艏向控制的方式.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张禹	沈阳工业大学机械工程学院	41	199	10.0	13.0
2	王宁	沈阳工业大学机械工程学院	16	101	6.0	9.0
3	陈严	沈阳工业大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0
4	赵瑞影	沈阳工业大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0