ROV模糊控制导航方法

• 作者: 戴炬 赵晓光 赵经纶
• 来源期刊: 信息与控制
• 关键词: 模糊控制 导航与控制 避碰
• 年，卷（期）: 2002,（1）
• 所属期刊栏目: 实际问题研讨
• 页码范围: 55-58
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0411.2002.01.012

摘要

本文提出一种水下ROV(Remotely Operated Vehicles)的模糊导航方法和基于该方法的控制器结构.通常由于水下环境光照不足或是水质混浊,很难依赖摄像机准确地为ROV导航,引导ROV到达预定目标,尤其是工作空间存在障碍物时,ROV很可能发生碰撞.文中提出的模糊控制方法,将ROV在3D空间运动的状态、局部环境信息以及导航规划数据表示为多重模糊条件,然后结合ROV的导航特点,建立了一个三级模糊控制器,该控制器使用同一种控制模式完成ROV有障碍和无障碍的导航任务.仿真实验结果验证了所提出方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴炬	山东科技大学机器人研究中心	10	64	4.0	7.0
2	赵晓光	中科院沈阳自动化研究所	5	37	4.0	5.0
3	赵经纶	中科院沈阳自动化研究所	1	6	1.0	1.0