基于复合控制算法的全向移动平台设计与实现

• 作者: 师永林 杨炯 梁杰 赵建国
• 来源期刊: 科学技术与工程
• 学科: 工学
• 关键词: 麦克纳姆轮 沿墙导航 模糊PID算法 运动学模型
• 年，卷（期）: 2019,（20）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 246-251
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3385字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-1815.2019.20.036

摘要

设计并制作了一款基于麦克纳姆轮的全向移动平台,为保证移动平台的高精度运动和灵活避障,提出了一种复合控制算法.移动平台采用4个麦克纳姆轮为驱动轮并建立了在环境坐标系下的数学模型,采用上、中、下3层分布的电路控制系统,并以二维模糊PID(proportion integral differential)控制器、Bang-Bang算法和提出的避障算法构成复合控制器,实现移动平台在室内灵活避障和高精度运动.研究结果表明:设计的移动平台运动方式灵活,能够在二维环境下保持良好的避障能力和较高的运动精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵建国	郑州大学机械工程学院	29	113	6.0	9.0
2	师永林	郑州大学机械工程学院	3	0	0.0	0.0
3	梁杰	郑州大学机械工程学院	9	8	1.0	2.0
4	杨炯	郑州大学机械工程学院	3	0	0.0	0.0