改进灰色模型预测跌倒解算算法

• 作者: 孙希延 王守华 纪元法 胡丁梅
• 来源期刊: 科学技术与工程
• 学科: 地球科学
• 关键词: 行人跌倒 超宽带 惯导 四元数法 最小二乘法
• 年，卷（期）: 2019,（20）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 31-36
• 页数: 6页
• 分类号: N965.72
• 字数: 3562字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-1815.2019.20.004

摘要

针对行人跌倒装置跌倒判断率低,成本高,便捷性不强等问题,提出一种改进灰色模型预测跌倒解算算法.算法利用迭代扩展卡尔曼滤波法(iteration extended Kalman filter,IEKF)将超宽带(ultra wide band,UWB)与惯导数据相融合得到实时综合位置,并通过迭代灰色MGM(1,1)模型得到预测综合位置,提高定位精度.将惯导装置获取的加速度、角速度和磁通量通过四元数运算得到姿态角,利用最小二乘法线性拟合得到倾角,同时融入综合位置进行三级跌倒判断,有效地提高了跌倒判断准确率.实验结果表明,采用改进算法可以较好地区分正常姿态与跌倒姿态,跌倒判断准确度高达97.5％.