气动网格软体驱动器弯曲变形预测方法

• 作者: 丁龙伟 戴宁 王宏涛 范需 谢绍辉
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 软体机器人 气动软体驱动器 数学模型 弯曲特性 多腔室驱动器 弯曲变形预测
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 生物制造
• 页码范围: 1108-1114
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2020.09.013

摘要

气动软体驱动器作为软体机器人的关键构成单元,在气压作用下可以实现弯曲运动,但目前缺乏合适的方法来研究驱动器的弯曲变形.针对该问题,在分析气动网格软体驱动器弯曲变形原理的基础上,建立了驱动器单个气囊弯曲角度的数学模型并对其弯曲特性进行了分析,进一步建立了单腔室驱动器和多腔室驱动器的弯曲变形预测模型,通过有限元仿真和实物实验验证了弯曲变形预测模型的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴宁	南京航空航天大学机电学院	127	807	13.0	23.0
2	王宏涛	南京航空航天大学机电学院	42	228	7.0	13.0
3	丁龙伟	南京航空航天大学机电学院	2	0	0.0	0.0
4	范需	南京航空航天大学机电学院	1	0	0.0	0.0
5	谢绍辉	南京航空航天大学机电学院	1	0	0.0	0.0