基于手柄积分的液压挖掘机回转系统速度位置复合控制特性

• 作者: 夏连鹏 权龙 程珩 葛磊 董致新 黄伟男
• 来源期刊: 北京理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 液压挖掘机回转系统 手柄信号积分 速度位置复合控制 定位精度
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 信息与控制
• 页码范围: 193-197
• 页数: 5页
• 分类号: TH137
• 字数: 2127字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15918/j.tbit1001-0645.2018.457

摘要

传统液压挖掘机回转系统是靠驾驶员的观测实现定位,生产效率和回转定位精度较低.为此,本研究基于手柄积分控制,提出一种速度位置复合闭环控制策略,根据设定运行速度和目标位置,设计期望的运行轨迹.为与通用的手柄操作模式相兼容,目标位置通过对手柄给定角速度进行积分获得.此外,同时加入压差反馈和速度反馈,提高系统定位精度和运行平稳性.研究中,以液压挖掘机为研究背景,构建了回转系统机电液联合仿真模型和试验测试系统,对控制策略可行性和有效性进行了验证和分析,结果表明,该方法对于不同期望位置,都可以获得较高的定位精度,定位误差仅有0.5°,且有效减小了位置超调和速度波动,回转位置闭环控制系统动态特性显著提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	程珩	太原理工大学新型传感器与智能控制教育部重点实验室	93	978	17.0	27.0
2	权龙	太原理工大学新型传感器与智能控制教育部重点实验室	199	2256	25.0	39.0
3	夏连鹏	太原理工大学新型传感器与智能控制教育部	9	34	4.0	5.0
4	董致新	太原理工大学新型传感器与智能控制教育部重点实验室	9	47	4.0	6.0
5	葛磊	太原理工大学新型传感器与智能控制教育部重点实验室	23	103	5.0	9.0
6	黄伟男	太原理工大学新型传感器与智能控制教育部重点实验室	6	52	3.0	6.0