基于V-REP的井下铲运机自主作业仿真试验软件平台研究

• 作者: 吴家希 李亚龙 王李管
• 来源期刊: 黄金科学技术
• 学科: 工学
• 关键词: V-REP 井下铲运机 仿真平台 动力学建模 实时控制 运动仿真
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 采选技术与矿山管理
• 页码范围: 124-133
• 页数: 10页
• 分类号: TU56
• 字数: 5766字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11872/j.issn.1005-2518.2020.01.133

摘要

虽然增强学习方法能够为井下铲运机自主铲装作业提供解决方案,但直接将其应用在真实环境中进行数据采集存在诸多问题.为满足自主铲装作业训练对数据的需求,借鉴某型号正转四杆结构的井下铲运机,在V-REP中建立铲运机、矿石爆堆及其工作环境的动力学模型,并通过编写控制脚本实现外接设备操纵铲运机作业,仿真和模拟矿石爆堆的生成,从而构建了仿真试验平台.结果证明在虚拟环境下可以实现对井下铲运机在溜井处铲装矿石,并经由运输巷道运输至溜井处卸载矿石这一完整作业流程的仿真.虚拟环境中模型的运动状态良好、模型间交互正常,可作为后续增强学习框架下自主铲装作业的训练环境,也可作为井下作业人员上岗前的培训平台.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王李管	中南大学资源与安全工程学院	192	2041	24.0	36.0
5	李亚龙	中南大学资源与安全工程学院	3	1	1.0	1.0
9	吴家希	中南大学资源与安全工程学院	1	0	0.0	0.0