基于Visual Studio与V-REP的货物拣选 机器人联合仿真

• 作者: 任建新 刘相权 黄小龙 黄民
• 来源期刊: 重庆理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 货物拣选机器人 V-REP C++ 联合仿真
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 机械·材料
• 页码范围: 87-94
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 3654字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.08.013

摘要

在货物拣选机器人的建模与仿真研究中,常用的球棍机器人模型难以体现实际运动,且仿真运动过程可控性差,针对这一问题,提出了一种基于Visual Studio与V-REP的联合仿真方法.首先,运用D-H参数法建立了运动学模型,得到了运动学正逆解;然后,在V-RE P中进行了碰撞检测与路径规划,以准确判断机器人是否与货架发生了碰撞或干涉;最后,编写了外部控制程序,通过API通信对机器人进行运动控制,可操控性能佳.仿真结果表明:机器人准确响应外部控制指令到达相应位置,能够生成正确的无碰撞拣选路径与机器人关节运动参数,验证了所建立的机器人运动学模型以及正逆解的准确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄小龙	北京信息科技大学机电工程学院	15	69	5.0	8.0
2	刘相权	北京信息科技大学机电工程学院	39	107	6.0	8.0
3	黄民	北京信息科技大学机电工程学院	89	351	10.0	15.0
4	任建新	北京信息科技大学机电工程学院	3	0	0.0	0.0