一种含噪声不确定多输入多输出非线性时变系统的最优跟踪控制

• 作者: 姜天华 孙启鸣 张超
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 多维泰勒网 跟踪控制 自适应动量因子 自适应滤波 量测噪声
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 676-686
• 页数: 11页
• 字数: 8196字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2019.80819

摘要

如何在确保实时性能的前提下,将系统耦合、随机因素、时变特性和不确定非线性的影响一同最小化具有重要意义.为此,本文提出了一种基于自适应多维泰勒网(MTN)的优化控制方案,包括MTN控制器(MTNC)和MTN滤波器(MTNF).首先,设计基于强化学习和自适应动量因子的改进梯度法来调节MTNC权值以快速响应被控对象的不确定性和时变特性,实现最优控制;证明闭环系统稳定性.而后,通过Lyapunov稳定性理论设计MTNF权值更新律,使动态误差指数收敛到零;恰当选择Lyapunov函数来构造具有全局最小值的能量空间并对MTNF的Lyapunov特性进行分析;证明MTNF误差的收敛速度和收敛区域,避免奇点问题.最后,仿真结果表明所提出的控制器和滤波器可在较短的时间内获得更高的精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姜天华	鲁东大学交通学院	7	48	3.0	6.0
2	张超	河南工学院电气工程与自动化学院	9	9	1.0	3.0
3	孙启鸣	南京林业大学信息科学技术学院	2	0	0.0	0.0