基于周期分段处理的多里程轮融合定位算法

• 作者: 张紫薇 汪忠伟
• 来源期刊: 管道技术与设备
• 学科: 工学
• 关键词: 里程轮 数据融合 管道机器人 置信距离 极大似然估计
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 12-17
• 页数: 6页
• 分类号: TE832
• 语种: 中文

摘要

针对管道内检测机器人里程轮定位精度低、利用焊缝等特征辅助定位工作量大等问题,提出了一种基于周期分段处理的多里程轮融合定位算法.首先对3路里程轮原始脉冲信号进行重建,其次进行周期内分段处理,然后建立置信距离矩阵及关系矩阵,最后通过极大似然估计方法得到里程的最佳融合值.编程实现了文中的算法,并通过拖拉实验和现役石油管线的工程应用验证了算法的有效性.结果 表明,该算法可以减弱里程轮定位的误差积累效应,在不借助焊缝或管道其他特征的情况下,实现管道内检测机器人在中长距离管道中的精确定位.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张紫薇		1	0	0.0	0.0
2	汪忠伟		2	0	0.0	0.0