一种角度融合算法在姿态角解算中的应用

• 作者: 张振涛 王娟
• 来源期刊: 吉林化工学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 姿态角 角度融合 MPU6050 四元数
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 页码范围: 73-76
• 页数: 4页
• 分类号: TP368.1
• 字数: 1777字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16039/j.cnki.cn22-1249.2020.03.015

摘要

利用四元数求解姿态变换矩阵,采用三轴旋转的方式复合成姿态角变换矩阵,建立在姿态测量中的标度变换从而完成该算法的软件设计,然后通过对测量传感器MPU6050的电路设计和编程实验,并且建立上位机3D模型,验证该算法可以全姿态工作,实时性较强,计算量适中,测量结果满足水准仪测量应用中的需求.