5_DOF取皿机械臂设计与虚拟样机仿真

• 作者: 易盼 赵立宏
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 取皿机械臂 MATLAB 虚拟样机 运动仿真
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 信息技术
• 页码范围: 118-122
• 页数: 5页
• 分类号: TP241.2
• 字数: 3217字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2020.01.033

摘要

根据微生物培养过程中需对培养皿抓取和分拣的工作要求,设计了一款5自由度小型机械臂,通过UG软件建立其三维模型.利用D-H法建立其连杆坐标系并作运动学分析.采用MATLAB建立机械臂数学模型并对其工作空间进行分析与验证.将该三维模型导入到ADAMS软件中进行运动学/动力学仿真分析,得出机械臂各关节角速度、力矩等参数曲线,仿真结果可为该机械臂的物理样机制造与取放皿操作实验提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵立宏	南华大学机械工程学院	85	368	9.0	14.0
2	易盼	南华大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0