辅助车道线检测的端到端自动驾驶

• 作者: 刘文如 王玉龙 闫春香 陈林昱
• 来源期刊: 汽车实用技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 端到端 神经网络 自动驾驶 序列 车道线检测
• 年，卷（期）: 2020,（7）
• 所属期刊栏目: 智能网联汽车
• 页码范围: 38-41
• 页数: 4页
• 分类号: U471.15
• 字数: 3354字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2020.07.012

摘要

基于深度学习的端到端自动驾驶有着简洁高效的优势,尤其在车道保持上有着良好表现,但是面临路况复杂时存在极大的不稳定性,表现为车辆偏离车道现象.针对此问题,文章首先在虚拟环境下利用神经网络可视化方法分析了车道偏离的原因,然后在方法上将方向盘转角序列作为神经网络输入,同时根据车道线检测的方法求出车辆所在车道的面积作为辅助任务.文末分析对比了文章方法和递归神经网络(RNN,LSTM)方法在平稳性上的差异,最后通过虚拟实验和实车实验验证文章中的方法的有效性.结果表明,本文中的方法能有效改善车辆行驶平稳性问题,和LSTM方法相比稳定性效果相近,但本方法操作应用简单,节省计算资源.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈林昱	广州汽车集团股份有限公司汽车工程研究院	2	0	0.0	0.0
2	闫春香	广州汽车集团股份有限公司汽车工程研究院	1	0	0.0	0.0
3	王玉龙	广州汽车集团股份有限公司汽车工程研究院	1	0	0.0	0.0
4	刘文如	广州汽车集团股份有限公司汽车工程研究院	1	0	0.0	0.0