基于小波和长短时记忆的IMU去噪方法

• 作者: 李金奕 杨凌辉 林嘉睿 邾继贵
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 姿态测量 惯性测量单元 小波变换 长短时记忆 信号降噪
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 677-681
• 页数: 5页
• 分类号: TH911.4
• 字数: 3316字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2020.05.009

摘要

针对MEMS IMU误差累积问题,在对误差分析建模的基础上,利用其高低频和时序特性,研究了一种小波变换和长短时记忆神经网络相结合的去噪方法.首先通过Allan方差分析IMU输出误差特性,构造误差模型,其次借助小波变换将IMU误差分解为高低频成分,分别利用小波阈值去噪和长短时记忆网络建模来降低噪声,最后以小波重构方法得到去噪后的IMU测量值.将此方法应用于6D激光标靶和IMU组合测量系统的姿态解算,经过比对实验,能够有效分离随机误差频率特性,进一步消除高频噪声,优化姿态误差,提升组合系统动态性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邾继贵	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	156	2628	27.0	45.0
2	林嘉睿	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	36	288	8.0	16.0
3	杨凌辉	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	40	306	12.0	17.0
4	李金奕	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	1	0	0.0	0.0