面向自动驾驶路测驾驶能力评估的避险脱离率模型

• 作者: 侯德藻 刘建泉 崔航 李浩 涂辉招 鹿畅
• 来源期刊: 同济大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 交通运输 避险脱离率模型 无监督学习 自动驾驶路测 驾驶能力
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 所属期刊栏目: 交通运输工程
• 页码范围: 1562-1569
• 页数: 8页
• 分类号: U491
• 语种: 中文
• DOI: 10.11908/j.issn.0253-374x.20125

摘要

针对传统脱离率模型低估自动驾驶路测车辆驾驶能力问题,提出了避险脱离与非避险脱离概念,通过秩和检验确定脱离时长阈值,选取平均速度差、短时平均速度差、瞬时速度差为特征值,量化车辆脱离前后行为差异,利用无监督学习K-means算法辨别避险与非避险脱离类型,构建面向自动驾驶路测驾驶能力评估的避险脱离率模型.基于上海市城市道路和快速路两类场景路测数据,验证避险脱离率模型的合理性与有效性.结果表明,基于避险脱离率模型,自动驾驶路测车辆驾驶能力在城市道路与快速路场景中,分别比传统脱离率模型平均提升了4.8和7.3倍.