捷联惯导加速度计内杆臂误差分析与补偿

• 作者: 赵桂玲 葛礼赞 郭泉荣 谭茂林
• 来源期刊: 传感技术学报
• 关键词: 内杆臂误差 正弦旋转 分段线性定常系统 奇异值分解 Kalman滤波
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理|Signal Processing for Sensors
• 页码范围: 1773-1779
• 页数: 7页
• 分类号: U666.12
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2020.12.014

摘要

针对捷联惯导系统内杆臂误差的估计和补偿问题,提出了一种角度随正弦规律变化的旋转方案.通过推导内杆臂误差与载体角速度和角加速度之间的关系,分析内杆臂误差对捷联惯导系统的影响,基于内杆臂误差模型设计正弦旋转的标定路径,采用分段线性定常系统(PWCS)和奇异值分解(SVD)的方法对系统进行可观测性分析,设计卡尔曼滤波器对内杆臂误差进行估计.仿真结果表明:本文设计的正弦旋转方案使得9个内杆臂误差完全可观;在相同的摇摆频率下,摇摆幅值越大,内杆臂误差的估计精度越高;与两轴联动式误差激励方式相比,滤波估计时间减少50％以上.