智能小车的自适应轨迹控制系统设计

• 作者: 严彦成 巩琪娟 王建晖 马灿洪 黄峥
• 来源期刊: 新型工业化
• 学科: 工学
• 关键词: 智能小车 轨迹跟踪 反演滑模控制 自适应控制律
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 智能工业
• 页码范围: 80-82,88
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.19335/j.cnki.2095-6649.2020.06.031

摘要

针对三轮结构的智能小车,建立智能小车在平面上双输入三输出的运动学模型,通过坐标变换得到小车位置姿态误差微分方程.在智能小车的系统参数确定时,采用反演控制与滑模控制相结合的方法,设计已知参数的智能小车系统的轨迹跟踪控制器.当智能小车系统中存在参数不确定时,引入了自适应参数,利用李雅普诺夫稳定性理论设计自适应参数的自适应控制律.最后,根据小车轨迹跟踪的系统仿真结果,智能小车在所设计的控制律的作用下控制全局一致稳定.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王建晖		17	23	2.0	4.0
2	黄峥		23	153	6.0	12.0
3	马灿洪		2	0	0.0	0.0
4	巩琪娟		2	0	0.0	0.0
5	严彦成		2	0	0.0	0.0