基于模型预测控制的路径跟踪控制器模型仿真

• 作者: 李家齐
• 来源期刊: 汽车实用技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 自动驾驶 路径跟踪 模型预测控制
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 智能网联汽车
• 页码范围: 42-45
• 页数: 4页
• 分类号: U471.15
• 字数: 2009字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2020.01.013

摘要

文章建立车辆二自由度运动学模型,并将车辆二自由度运动微分方程离散化、线性化,设计了一种基于模型预测算法的轨迹跟踪控制器,并且在实验的基础上制定合理的约束函数和控制规则,从而兼顾路径跟踪的准确性和车辆的稳定性.采用Carsim&Simulink平台对算法进行仿真验证,结果表明基于模型预测控制的轨迹跟踪控制器在5m/s以下时能够较好地跟踪预设轨迹.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李家齐	长安大学汽车学院	1	0	0.0	0.0