基于动态网格k邻域搜索的激光点云精简算法

• 作者: 刘万泉 陈辉 黄晓铭
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 激光点云 点云精简 动态网格 k邻域搜索 特征点提取 二次精简
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 2986-2992
• 页数: 7页
• 分类号: TP391.41|TH741.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.13195/j.kzyjc.2019.0444

摘要

由非接触式扫描方法获得的点云数据存在大量的冗余点,为便于模型重构,提出一种新的基于动态网格k邻域搜索的点云精简方法.首先,对点云进行k邻域搜索,在k邻域搜索过程中采用动态网格的方法快速寻找k邻域点;然后,根据数据点的k邻域计算点的曲率、点与邻域点法向夹角的平均值、点与邻域点的平均距离,并利用这3个参数定义特征判别参数和特征阈值,比较大小,对特征点进行提取;最后,利用包围盒法对非特征点进行二次精简,将精简后的点云与特征点拼接,实现精简目的.实验结果表明,所提出方法与其他k邻域搜索方法相比,提高了计算效率,并且将特征提取与二次精简方法相结合,既可保留模型的几何特征,又能避免空洞区域的产生,在精度和速度上都取得了较好的效果.