计及刚柔耦合效应的回转吊装多体系统振动主动控制

• 作者: 颜世军 彭剑 王世鸣 任中俊
• 来源期刊: 应用力学学报
• 学科: 生物学
• 关键词: 吊装多体系统 刚柔耦合 振动控制 输入整形器
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 页码范围: 2455-2462
• 页数: 8页
• 分类号: Q313.7
• 语种: 中文
• DOI: 10.11776/cjam.37.06.C060

摘要

针对吊装多体系统,建立了考虑刚柔耦合效应的动力学模型,并提出了抑制系统振动的双模输入整形控制法.分别利用等效弹簧质量阻尼系统和空间悬吊系统模拟了吊臂弹性振动和吊物空间摆动,结合递推列式和浮动坐标系对各部件开展运动学描述;基于拉格朗日方程,推导并建立了计及多体吊装系统刚柔耦合效应的动力学模型.同时对某大型轮式起重机进行了动态响应分析,并与实测结果对比验证了模型有效性.根据耦合系统振动特性,设计了能同时抑制吊臂振动和负载摆动的双模零阶振(ZV_2)输入整形器和双模零阶振微分(ZVD_2)输入整形器.通过振动控制分析得到:对于大型柔性臂架系统,双模输入振型控制法的振动抑制效果相对于传统单模输入整形法得到了极大提升,ZVD 2整形器作用下系统的残余振动幅值低于5％.