基于神经网络与重力补偿的植保机高度控制

• 作者: 周国平 郝学晟
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 植保机 高度控制 神经网络 重力补偿 四旋翼飞行器 PID
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 理论研究与探讨
• 页码范围: 31-34,40
• 页数: 5页
• 分类号: S224|TP273
• 语种: 中文

摘要

针对四旋翼植物保护无人机(植保机)高度控制不精确的问题,提出一种神经网络与重力补偿PD控制器相结合的控制策略.由于农药的喷洒,植保机的质量参数不断减小,传统的控制器缺乏自适应能力,无法精确地控制飞行高度.为此,采用误差反向传播(BP)神经网络估计植保机当前的总质量,给出精确的重力补偿值并与PD控制器共同作用控制植保机的飞行高度,提高系统对质量变化的自适应能力.与常用的高度控制方法相比,该控制方法对主要扰动的抑制更具有针对性.仿真实验表明:BP神经网络可以给出有效的重力补偿值,所提出的控制策略可以提高植保机高度控制精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周国平		54	138	6.0	8.0
2	郝学晟		1	0	0.0	0.0