保留灰度特征的配准点云数据精简算法

• 作者: 仇倩雨 李亚红 李明磊 黎宁
• 来源期刊: 计算机与数字工程
• 学科: 工学
• 关键词: 点云数据 数据精简 体素栅格 点云配准
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 图像处理
• 页码范围: 1981-1985,1998
• 页数: 6页
• 分类号: TP301.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9722.2020.08.032

摘要

论文提出了一种有效的点云精简算法,用于处理配准后的点云数据,解决其存在的数据量过大、点密度不均等问题,同时可以保留点云的灰度和几何特征.对于给定点云,首先基于体素栅格生成一个粗点云.然后,通过不动点迭代算法,将粗点云投影到给定的点云上,用每点邻域内的近似重心点来代替原点位置.同时,在正则化约束条件下,将局部排斥力掺入到距离过近的点用于增加惩罚项,保证了点云的均匀分布.最后,利用KDTree查找重采样后点的最邻近点,将最邻近点的灰度信息映射至重采样后的点.实验结果表明,该算法在充分保留点云数据几何特征和灰度特征的前提下,能有效滤除配准重叠区域的冗余数据,且保持点云的均匀分布.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黎宁		30	241	8.0	13.0
2	仇倩雨		1	0	0.0	0.0
3	李亚红		1	0	0.0	0.0
4	李明磊		4	5	1.0	2.0