基于引导扩展的快速随机搜索树算法

• 作者: 杨馨韵 严华
• 来源期刊: 现代计算机
• 关键词: 移动机器人 路径规划 快速扩展随机树算法 目标偏向 有效障碍物顶点
• 年，卷（期）: 2020,（36）
• 所属期刊栏目: 研究与开发
• 页码范围: 58-63
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-1423.2020.36.011

摘要

针对移动机器人在路径规划过程中,快速扩展随机树(RRT)算法随机性强、搜索无偏向性以及在较窄出口环境下搜索效率明显下降等问题,提出一种基于障碍物有效顶点引导扩展的改进算法.该算法通过对碰撞障碍物分析,选取障碍物有效顶点引导随机树扩展,从而提高随机树的搜索效率.最后,在机器人操作系统(ROS)上进行仿真实验,使用ROS可视化工具(RVIZ)显示规划结果,结果显示基于障碍物有效顶点引导扩展的算法性能更优.