机器人路径规划的快速扩展随机树算法综述

• 作者: 蒋环宇 郑以君 陈秋莲
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人路径规划 快速扩展随机树 随机采样算法 非完整约束
• 年，卷（期）: 2019,（16）
• 所属期刊栏目: 热点与综述
• 页码范围: 10-17
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 9217字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1905-0061

摘要

路径规划是移动机器人的重要研究内容.快速扩展随机树(Rapidly-Exploring Random Tree,RRT)算法因在机器人路径规划中的成功应用,自提出以来就得到了极大的研究与发展.快速扩展随机树作为一种新颖的随机节点采样算法,相对传统路径规划算法,具有建模时间短、搜索能力强、方便添加非完整约束等优点.介绍了快速扩展随机树算法的基本原理与性质,并从单向随机树扩展、多向随机树扩展、其他改进等方面概括了算法的研究现状.最后,展望了算法未来的研究方向与挑战.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈秋莲	广西大学计算机与电子信息学院	37	259	7.0	15.0
2	蒋环宇	广西大学计算机与电子信息学院	4	6	1.0	2.0
3	郑以君	广西大学计算机与电子信息学院	3	6	1.0	2.0