基于栅格法的机器人路径规划快速搜索随机树算法

• 作者: 国海涛 徐守江 朱庆保
• 来源期刊: 南京师范大学学报（工程技术版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 路径规划 快速搜索随机树 栅格法
• 年，卷（期）: 2007,（2）
• 所属期刊栏目: 计算机与通讯
• 页码范围: 58-61
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2310字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-1292.2007.02.014

摘要

针对复杂环境下的机器人路径规划问题,提出了一种全新的基于栅格法的机器人路径规划快速搜索随机树算法.以机器人出发点为随机树的根节点,通过扩展,逐渐增加叶节点直至随机树的叶节点中包含了目标点.从出发点到目标点之间的一条以随机树的边组成的路径就是目标路径.研究表明在同样的环境下与遗传算法、A*算法相比该方法能在更短的时间内找到更优的路径.仿真实验也表明,即使在随机生成的复杂环境下,利用该算法也可以快速规划出一条全局优化路径,且能安全避障.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱庆保	南京师范大学数学与计算机科学学院	78	1563	17.0	38.0
2	徐守江	南京师范大学数学与计算机科学学院	5	70	3.0	5.0
3	国海涛	南京师范大学数学与计算机科学学院	5	112	5.0	5.0