栅格遗传算法的变电站巡检机器人路径规划＊

• 作者: 吕学勤 姜英杰 段利伟
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 巡检机器人 栅格法 改进遗传算法 路径规划
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 所属期刊栏目: 科技前沿
• 页码范围: 12-14
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.15913/j.cnki.kjycx.2015.06.012

摘要

根据变电站巡检机器人的巡检环境和巡检任务，提出采用栅格法模拟划分机器人的工作空间，将变电站工作环境分解成一系列具有二值信息的网格单元，并结合遗传算法对变电站巡检机器人进行全局路径规划。提出了连续相邻栅格定义和不等长染色体编码，并使用自适应方法选取了交叉概率和变异概率进行路径寻优。通过 MATLAB 仿真，证明了这种栅格地图与遗传算法结合的方法能快速、有效地在已知环境中得到机器人的避障最优路径。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吕学勤	上海电力学院自动化工程学院	30	242	10.0	15.0
2	姜英杰	上海电力学院自动化工程学院	2	15	2.0	2.0
3	段利伟	上海电力学院自动化工程学院	2	15	2.0	2.0