变电站巡检机器人视觉精确定位算法研究

• 作者: 刘晶 董娜 钟力强
• 来源期刊: 工业仪表与自动化装置
• 关键词: 变电站巡检机器人 精确二次对准 视觉伺服控制 SIFT算法
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 科研论坛
• 页码范围: 8-13
• 页数: 6页
• 分类号: TM63|TP249
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-0682.2019.06.002

摘要

该文研究了变电站环境下基于可见光单目视觉的变电站智能巡检机器人云台二次对准问题.该方法采用一幅预先采集的参考图像定义机器人的期望位置和摄像机云台期望方向,利用尺度不变特征变换(SIFT)特征匹配算法实现当前图像与参考图像之间的匹配以获取视觉反馈信息,采用RANSAC算法求解当前图像与参考图像间的仿射变换.并通过创建云台控制信号和图像特征空间之间的雅克比矩阵映射关系,结合图像多尺度变换实现云台精确二次对准.在变电站户外环境下的实验结果证实了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董娜	天津大学电气自动化与信息工程学院	28	81	6.0	8.0
2	刘晶	广东电网有限责任公司电力科学研究院	4	1	1.0	1.0
3	钟力强	广东电网有限责任公司电力科学研究院	11	36	4.0	5.0