月面探测器路径规划优化算法研究

• 作者: 赵迪 于丽平 胡梦雅 陈小利 何克勤
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 月面路径规划 改进蚁群算法 双向并行搜索 拐角处理
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 364-370
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20200076

摘要

针对复杂环境下的月面探测器路径搜索困难的问题,建立多约束的栅格地图模型,研究了一种改进的蚁群算法用于全局路径规划方法.在蚁群算法中加入了参数自适应调整和双向搜索并行策略以提高蚂蚁搜索路径的成功性,并对路径进行了拐角处理,使规划的全局路径更加平滑、安全,使探测器有效地在大规模地图里避开障碍物.仿真试验结果表明,该方法结合全局规划的特点,使探测器可以沿着一条尽可能短而平滑的最优路径快速、安全地到达目标点.