一种非视距环境下的目标定位算法

• 作者: 齐小刚 张海洋 魏倩
• 来源期刊: 智能系统学报
• 关键词: 目标定位 非视距 到达时间 平衡参数 二分法 广义信赖域子问题 凸优化 误差抑制
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 智能系统|Intelligent Systems
• 页码范围: 75-80
• 页数: 6页
• 分类号: TP393
• 语种: 中文
• DOI: 10.11992/tis.201912012

摘要

针对机器人、无人机和其他智能系统的位置信息,研究了非视距(non line of sight,NLOS)环境中基于到达时间(time of arrival,TOA)测距的目标定位问题.在建模过程中,通过引入平衡参数来抑制NLOS误差对定位精度的影响,并成功将定位问题的形式与一个广义信赖域子问题(generalized trust region subproblem,GTRS)框架进行耦合.与其他凸优化算法不同的是,本文没有联合估计目标节点的位置和平衡参数,而是采用了一种迭代求精的思想,算法可以用二分法高速有效地进行求解.所提算法与已有的算法相比,不需要任何关于NLOS路径的信息.此外,与大多数现有算法不同,所提算法的计算复杂度低,能够满足实时定位的需求.仿真结果表明:该算法具有稳定的NLOS误差抑制能力,在定位性能和算法复杂度之间有着很好的权衡.