三维点云的分割及骨架提取研究

• 作者: 范保青 姚剑敏 林志贤 严群 李成跃
• 来源期刊: 测绘科学
• 学科: 地球科学
• 关键词: Kinect深度图像 三维点云 点云分割 改进骨架提取
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 摄影测量学与遥感
• 页码范围: 162-169,195
• 页数: 9页
• 分类号: P237
• 语种: 中文

摘要

针对在三维点云环境下分离目标物体所出现的过度分割问题,提出一种结合随机抽样一致性和颜色差值区域聚类的分割方法.首先利用RANSAC算法去除场景中大部分平面,使得目标物体和连成片的点云脱离,然后结合点云的距离阈值和目标颜色差值,得到目标点云数据.针对L,中值算法对曲率较大模型的骨架提取存在的不足,进行了改进.通过L,中值算法对点云模型进行骨架提取,得到点云的骨架点,然后沿端点方向向外进行最大内切球的球心提取,最后连接多个球心及骨架末端点,得到符合人类视觉效果的骨架.改进的算法提高了L,中值对曲率较大点云骨架提取的准确性.