基于视觉引导的轮胎随动装配系统设计

• 作者: 郑西点 杨雄飞 庄园
• 来源期刊: 工业技术创新
• 关键词: 视觉引导 随动装配 轮胎 工业机器人 白车身
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 专题:装备研制
• 页码范围: 21-26
• 页数: 6页
• 分类号: U270.6+6
• 语种: 中文
• DOI: 10.14103/j.issn.2095-8412.2021.06.004

摘要

针对乘用车总装车间迫切的自动化改造需求,开发一套基于视觉引导的轮胎随动装配系统.利用机器视觉单元引导工业六轴机器人,自动抓取轮胎输送线上的轮胎,跟随运动中的白车身(运动速度0.12 m/s),识别刹车盘上的五组螺孔方位,快速完成前后两个轮胎螺栓的自动锁紧.应用库卡的随动跟踪技术,使工业机器人的装配抓手与白车身保持相对静止,再利用高精度的视觉识别(精度可达±0.35 mm)成功地补偿车身输送带来的装配位置偏差,在52 s内完成了两个轮胎的装配,且工艺效果符合整车厂的质量要求.系统整体设计符合高效率、高质量、安全与成本控制等要求.