火星巡视器动力学建模研究与仿真平台实现

• 作者: 徐颢 居鹤华 余萌 顾朋
• 来源期刊: 南京航空航天大学学报
• 关键词: 火星巡视器 动力学建模 拉格朗日递归法 轮土力学 仿真软件
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 页码范围: 11-20
• 页数: 10页
• 分类号: V476.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.16356/j.1005-2615.2021.01.002

摘要

火星巡视器是执行复杂的火星表面探测任务的重要载体,为保证巡视器的可靠性,本文对火星巡视器动力学原理进行了研究.首先,分析了巡视器的结构组成,介绍了巡视器动力学建模的相关理论基础.然后根据巡视器有向Span树的轴链系统,基于拉格朗日递归动力学分析方法,得到了多轴系统拉格朗日方程,通过遍历巡视器轴链拓扑完成了巡视器动力学模型的建立.接着,将链符号系统引入经典Bekker轮土力学模型,以提高其准确性.最后,在VS平台MFC框架中开发了动力学仿真软件,对本文的动力学系统进行了测试,验证了巡视器动力学建模与控制的准确性与实时性.