基于Clamped B样条的空间非合作目标抓捕策略研究

• 作者: 王明明 罗建军 余敏
• 来源期刊: 力学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 抓捕策略, Clamped B样条,空间机械臂,抓捕能力图谱
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 动力学与控制
• 页码范围: 524-538
• 页数: 15页
• 分类号: TU411.01
• 语种: 中文
• DOI: 10.6052/0459-1879-20-114

摘要

空间机械臂技术是未来实施在轨服务与维护任务的关键技术之一.利用机械臂对空间非合作目标,特别是翻滚目标的抓捕仍然存在巨大的挑战.本文提出一种基于Clamped B样条的空间非合作目标抓捕策略方案.在对非合作目标与空间机械臂运动学与动力学分析的基础上,结合非合作目标被空间机械臂抓捕后的动静态对偶性分析,构建抓捕后的力可操作度椭球作为抓捕策略设计的优化指标.其次,考虑目标的运动预测和空间机械臂的抓捕能力图谱构建,确定空间机械臂应对目标的最优抓捕时机与抓捕终端状态.基于Clamped B样条对空间机械臂各关节轨迹进行时间归一化参数描述,并对抓捕过程中的机械臂关节角、速度、避撞、抓捕走廊等约束进行数学变换,最终将抓捕策略转换为多约束、多目标的非线性优化问题,利用自适应惯性权重的粒子群优化算法进行求解.将所设计的抓捕策略应用于空间七自由度运动学冗余机械臂,实现了对空间中翻滚目标的成功捕获,验证了所提抓捕策略的可行性与有效性.