月球基地车辆自校准导航定位方法

• 作者: 崔轶 傅惠民
• 来源期刊: 机电产品开发与创新
• 关键词: 月球基地 车辆 导航定位 自校准 超宽带 信号强度
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 开发与创新|Development and Innovation
• 页码范围: 1-4
• 页数: 4页
• 分类号: TN96
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-6673.2021.02.001

摘要

提出一种月球基地车辆自校准导航方法,包括基于到达时间(TOA)和到达时间差(TDOA)的车辆自校准导航方法以及基于接收信号强度指示(RSSI)的车辆自校准导航方法,能够实现月球基地车辆高精度导航.文中首先给出了惯性导航自校准方程,包括位置坐标、速度、加速度、角速度、角度等的自校准状态方程和自校准量测方程,能够有效地对陀螺仪和加速度计的漂移进行实时修正,并建立了超宽带(UWB)距离差量测方程.然后将惯性导航自校准方程与UWB距离差量测方程相结合,建立了基于TDOA的车辆自校准导航方法;而将惯性导航自校准方程与RSSI量测方程相结合,则建立了基于RSSI的车辆自校准导航方法.它们通过采用非线性系统双未知输入自校准滤波方法进行导航滤波,能够对其中的未知输入(如惯性导航漂移、非视距误差等)进行自动识别、估计和补偿,显著提高导航精度.此外,文中还给出了一种月球基地自校准定位方法.